2021全国大学生电子设计竞赛F题

竞赛

发布日期: 2021-11-09

作者: 恋し

文章字数: 1k

阅读时长: 3 分

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关于作者：本科大二在读，电气专业。基础不好，不喜勿喷，感谢访问本网站，如果能给你提供新思路就是我最大的荣幸！

开赛前看了看各大论坛上的控制题目的预测，包括亚克力球里面放小车，用小车和无人机通信…为此特地去学了学串口、蓝牙通信，最后看到题目震惊：原来摄像头可带处理器模块原来是这个意思！🙃 因为组内没有人会用OpenMV，确定下这个题目还是不容易的。毕竟明年想去智能车比赛，想不到电赛让我速成摄像头 😆

首先我仅代表我的组员和我感谢比赛过程中帮助过我们的同学、指导老师、以及星瞳科技，我们最后的成果包括相关设备的购买均基于星瞳科技。

关于题目

“制作智能送药小车，模拟完成在医院药房与病房间药品的送取作业。”嗯…这很现实😷。第一段就是说循迹红线、中远端病房号不固定。第二段增加一个识别药品和亮灯。说实话，这个数字识别确实劝退 😢

Netlet：刚开赛时候一些论坛和群就有人说nn库不能用了，我们当时还没有意识到事情的严重性。等到写算法时候发现，就算把nn库手动装到IDE和SD卡里，还是会有未知bug出现。
Edge Impulse神经网络训练：拍照片到网站在线训练出tflite文件，然后进行在线识别。记得当初拍了20000多张照片，最后去重后有6000多张，训练了半个小时，然而，识别正确率并不高…淦淦淦淦淦！
特征点匹配：虽然和题目要求及其相似，但是我们还是优先考虑了模板匹配，感兴趣的同学可以试一试。
模板匹配：拍模板，识别出来会有反馈，经测试效果还可以，不过对图像位置大小要求高一点，直接通过十字路口可能识别不到，so，经我们一致决定：让它到十字路口抽搐几下，识别率马上就高了起来。

提取红色路线：识别红线可以通过摄像头设置阈值来提取红线，刚开始我们设置的是红线黑线全部展示，后来发现如果保留黑线的话如果偏离角度差一点儿，拟合效果就会大打折扣，这并不能通过调节PID参数或者拟合后直线斜率占比实现。(不要问我怎么知道的)
PID调节：这部分星瞳科技快速上手部分有提供源码，这里不进行过多解释，我们测试时用的就是那个例程，参数都没改。
控制启动停止：熟悉的红外对管…
LED：我们就打算用OpenMV上的RGB灯（虽然被测试专业员吐槽了，但好像没啥影响 😏
检测药品：因为当时没有压力传感器（开赛就买了，测试才到），我们就用光敏传感器代替了，这个用压感效果应该会不错，不过光感调好灵敏度也没有什么影响，当然，超声波模块也可。
返回：本来打算继续识别数字，但仍要拍照，而且增大运算量，于是，我们可以使用列表存储路径，返回的时候逆向遍历即可。